Stela kroppars kinematik

Hej!

Jag har några konceptuella funderingar kring stela kroppars kinematik.

För det första undrar jag över definitionen för rotation kring fix axel. När man menar fix axel - menar man då en axel som är fix i kroppen eller i rummet? Säg till exempel att en boll rullar längs marken utan glidning - är det då inte rotation kring fix axel eftersom axeln för bollens rotation förflyttar sig längs marken?

Så som jag har förstått det definieras allmän plan rörelse som en kombination mellan translation- och rotationströrelse - men där man kan (såvida vi inte talar om ren translationsrörelse) kan betrakta det som endast rotationsrörelse med avseende på momentcentrum. Men vart skulle momentancentrum vara i situationen ovan? I A? I O? Eller någon kombination mellan de två?

Och om vi generaliserar till 3d-röresle - hade det t.ex varit om cirkelskivan i bilden ovan "stod upp" istället (men fortfarande hade en egen rotation kring A)? Finns det något allmänt bra intuitivt sätt att genast känna igen plan respektive tredimensionell röresle?