Reglerteknik: amplitud/fasmarginal, lead/lag design

Hej, se denna fråga:

Samt detta facit (rosamarkerat är påståenden jag tror är fel):

Jag fattar inte varför de blandar in $\omega=10$ samt fasmarginalen vid $\omega=10$, och sen påstår att fasmarginalen behöver höjas 41 grader (11-->52) när det enligt mig ska höjas 34 grader (18-->52).