Översättning

Hänga med oss=acompañarnos. Jag skulle därför sagt

”puede penny acompañarnos a la plaza?

Vid närmare eftertanke kanske det är bättre att säga "podría" istället för "puede". Puede kanske snarare ger intrycket att man undrar om Penny har möjlighet att följa med, medan podría kanske mer låter som att man ber om tillåtelse, typ. Så beroende på vad du vill säga kan du välja lämpligt alternativ.