Kinematik för stela kroppar

Hej! Jag har denna uppgift:

Med lösningen ${\mathit{a}}_B=-{w_2}^2(R+r){\mathit{e}}_x-\frac{{\left(R{w}_1+(R+r)w_2\right)}^2}{r}{\mathit{e}}_{\mathbf{y}}$

När jag räknar på uppgiften ser det ut såhär:

Är det någon som ser vad som har gått fel? Är det möjligen så att jag inte kan sätta att accelerationen i c är lika beräknat från de två olika kugghjulen?