Hur kan jag kurvanpassa data till en matris?

Antar att jag har en approximation av ett olinjärt dynamiskt system:

$$\begin{gathered} \stackrel{\circ }{x}=f(x, u) \\ y = g(x, u) \end{gathered}$$

Dessutom vet jag utsignalen y(t) och insignalen u(t) över tid. Hur kan jag då kurvanpassa detta system så att systemmatriserna A och B blir mer exakta?