Räkna ut medelacceleration
Länge sen jag skrev på pluggakuten, härligt att vara tillbaka!
Jag håller på med ett projekt med mikrokontrollers och använder en sensor som ger mig accelerationen vid ett visst ögonblick.
Jag ska ha hastigheten vid tiden t
Det jag tänker mig är att under hela tiden från start till tiden t så samplar jag accelerationen just då. Varje sample lägger jag in i en variabel total_acceleration och efter en sampling ökar jag en variabel count_samples.
Tar ett exempel för att förtydliga. Säg att tiden t är 1 sekund och sampling sker 100 ggr/sekund. Varje hundradels sekund kommer accelerationen just då att mätas och läggas in i totala accelerationen genom
total_accleleration = total_acceleration + sample_accleration
count_samples = count_samples + 1
Vid tiden t kommer jag alltså att ha en total acceleration som är alla accelerationer summerade.
Då delar jag den med count_samples för att få medelacceleration.
Kommer det att stämma att medelaccelerationen totalt då blir total_acceleration / count_samples?
Och från detta får jag då ut hastigheten vid t genom att ta kvoten ovan multiplicerat med tiden t.
Var ett tag sedan jag räknade fysik så vill dubbelkolla så att jag tänkt rätt här. Fel beräkningar kommer att krascha en drönare så det får inte bli fel :D
Rätt tänkt.
Sedan finns det en del felkällor som kan ge fel slutresultat i alla fall. Du vet t.ex. inte vad accelerationen är mellan samplingarna.
En annan felkälla påverkar resultatet om sensorn inte ligger helt plant. Då mäter den en del av tyngdaccelerationen.
Tack för svar! Acceleration mellan samlingarna borde inte vara problem för klockan på mikrokontrollen är på 16 MHz :)
Om den inte ligger helt platt. Då måste jag väl ta ut vinkeln den ligger i och räkna ut vad kraften blir i x-led?
DenDanne skrev:Om den inte ligger helt platt. Då måste jag väl ta ut vinkeln den ligger i och räkna ut vad kraften blir i x-led?
Vinkeln kan ändras när sensorn färdas...
Allt beror på. Om det här är rörelse i en dimension är det teoretiskt inte svårt, men i praktiken spelar det en stor roll hur lång tiden är som man integrerar (summerar) över. Det är nog viktigt att kunna resetta hastigheten till noll då och då, när man vet att sensorn inte är i rörelse.
