Fungear PID och Kalmanfilter tillsammans?

Hej!

Kalmanfilter är till för att estimera tillstånd (tryck, höjd, nivå, sträcka med mera) till en tillståndsmodell och PID är till för att förstärka, derivera och integrera ett felvärde e = (Börvärde - Ärvärde). I praktiken så kan man säga att med ett kalmanfilter så tar man bort allt brus och vibrationer i en signal så den blir kontinuerlig och fin. 

Men skulle det fungera att man kopplar ihop ett Kalmanfilter med en PID? Vad är det som krävs? Måste man ha en först ett kalmanfilter -> sedan en tillståndsmodell -> och sist en PID?