Finns det olinjära LQR regulatorer?
Hej!
Många av er har säkert kommit kontakt med reglerteori. Det finns en regulator som kallas Linear Quadratic Regulator(LQR) och det är en linjär regulator.
Dessa regulatorer går också att applicera på olinjära system om man linjäriserade systemet:
i en viss punkt. Linjäriserar man systemet så kan man få en A och B matris som man kan sedan stoppa in i en Riccati ekvation för att sedan kunna räkna ut styrlagen L.
Fråga:
Vad skulle hända om man linjäriserade i de estimerade tillstånden för varje beräkning? Då skulle det betyda att min LQR blir anpassad för alla olinjäriteter? Ta t.ex. Extended Kalman Filter(EKF) som är ett olinjärt filter. Filtret skiljer sig inte mycket från vanliga Kalman Filter. Extended Kalman Filter linjäriserar systemet först i de estimerade tillstånden, innan man räknar ut kalmanfiltret.
Tror ni det skulle fungera?
