Energiprincipen Dynamik

Hej! 

Har en fråga angående "T" formeln inom energiprincipen. När är det lämpligt att använda T=I(o)w^2/2 och T=1/2 *mv^2+I(o)w^2*1/2 ? Det jag inte riktigt förstår är varför jag skulle isåfall behöva lägga till + mv^2 / 2 när jag redan kan skriva om W^2 till (v/r)^2.

Tack för hjälpen!