Bestäm matris för moturs vridning kring en linje

Kan du ställa upp en rotationsmatris för en moturs vridning runt z-axeln i standardbasen?

Vet inte riktigt hur det funkar när man har tre axlar, gjorde sådana uppgifter när det var två axlar men nu har jag faktiskt ingen aning om hur jag skall gå tillväga. Har frågat klasskamrater och de har även svårigheter med denna uppgift..

Rotation kring $e_3$ i ON-basen $\{e_1, e_2, e_3 \}$ ges av

$A = \begin{pmatrix} \cos \theta & -\sin \theta & 0 & \\ \sin \theta & \cos \theta & 0 & \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}$

Hur ser då matrisen för rotation kring $w$ i ON-basen $\{u, v, w \}$ ut?